بازگشت

درسنامه درس طراحی مکانیزم‌ها

۱- فصل اول: سنتز مکانیزم‌ها

جلسه‌ی اول: تعریف زنجیره‌ی سینماتیکی و مکانیزم، درجه‌ی آزادی

جلسه‌ی دوم: انواع مفصل‌ها در دو بعد، محاسبه‌ی درجه‌ی آزادی مکانیزم‌های دو بعدی، حل مثال

جلسه‌ی سوم: انواع مفصل‌ها در سه بعد، محاسبه‌ی درجه‌ی آزادی مکانیزم‌های سه بعدی، رابطه‌ی کوتسباخ، حل مثال

جلسه‌ی چهارم: تعریف مفهوم سنتز مکانیزم‌ها (مولدتابع، مولد حرکت، مولد مسیر)، مکانیزم‌های چهار میله‌ای

جلسه‌ی پنجم: ادامه معرفی چهار میله‌ای‌ها، نقطه‌ی مرگ، زاویه‌ی فشار، نسبت زمانی، منحنی رابط، رابطه‌ی گروبلر، حل مثال 

جلسه‌ی ششم: مکانیزم لنگ و لغزنده (معرفی عضو‌ها، کورس، خروج از مرکزیت، نقطه‌ی مرگ، زاویه‌ی فشار، انتقال، نسبت زمانی)

 

۲- فصل دوم: سنتز مکانیزم‌های صفحه‌ای بر اساس پارامتر

جلسه‌ی هفتم: مساله اول- سنتز چهار میله‌ای بر اساس نسبت زمانی، زاویه‌ی فشار، طول و دامنه‌ی نوسان خروجی

جلسه‌ی هشتم: مساله‌ دوم- سنتز چهار میله‌ای بر اساس زاویه‌ی فشار، نسبت طول رابط به لنگ، طول و دامنه‌ی نوسان خروجی

جلسه‌ی نهم: مساله‌ سوم- سنتز چهار میله‌ای بر اساس زاویه‌ی فشار، طول عضو ورودی، طول و دامنه‌ی نوسان خروجی

جلسه‌ی دهم: مساله چهارم- سنتز لنگ و لغزنده بر اساس نسبت زمانی، زاویه‌ی فشار، کورس لغزنده

جلسه‌ی یازدهم: مساله پنجم- سنتز لنگ و لغزنده بر اساس نسبت طول شاتون به لنگ، ... مساله ششم: سنتز لنگ و لغزنده بر اساس نسبت زمانی، کورس لغزنده، طول لنگ

 

۳- فصل سوم: سنتز چهارمیله‌ای و لنگ و لغزنده با سه نقطه‌ی دقت

جلسه‌ی دوازدهم: تعریف قطب حرکت در صفحه، تعریف مرکزگان در مکانیزم‌های صفحه‌ای، حل مثال

جلسه‌ی سیزدهم: سنتز مولد حرکت با دو و سه نقطه‌ی دقت، روش معکوس برای یافتن لولا‌های متحرک، حل مثال

جلسه‌ی چهاردهم: مکانیزم مکث و سنتز مولد مسیر با سه نقطه‌ی دقت، حل مثال

جلسه‌ی پانزدهم: قطب نسبی، سنتز مولد تابع با دو نقطه‌ی دقت، حل مثال

جلسه‌ی شانزدهم: روش هندسی و تحلیلی چبیشف در انتخاب نقاط دقت، حل مثال

جلسه‌ی هفدهم: سنتز چهار میله‌ای مولد تابع با سه نقطه‌ی دقت، حل مثال

جلسه‌ی هجدهم: سنتز لنگ و لغزنده مولد تابع با سه نقطه‌ی دقت، حل مثال

جلسه‌ی نوزدهم: خطای ساختاری و مکانیکی مکانیزم، حل مثال

 

۴- فصل چهارم: سنتز مکانیزم‌های صفحه‌ای با چهار نقطه‌ی دقت

جلسه‌ی بیستم: مثلث قطب و نقطه‌ی کاردینال، حل مثال

جلسه‌ی بیست و یکم: قضیه‌های مربوط به خواص نقطه‌ی دایره- نقطه‌ی مرکز و نقطه‌ی کاردینال، حل مثال

جلسه‌ی بیست و دوم: سنتز مولد حرکت و مسیر با سه نقطه‌ی دقت با استفاده از نقطه‌ی کاردینال، حل مثال

جلسه‌ی یبست و سوم: قطب مجازی و مثلث قطب مجازی، حل مثال

جلسه‌ی بیست و چهارم: اورتوسنتر، دایره‌ها‌ی محیطی و سنتز لنگ و لغزنده با سه نقطه‌ی دقت، حل مثال

جلسه‌ی بیست و پنجم: چهار ضلعی قطب متقابل و قطب متقابل مجازی، حل مثال

جلسه‌ی بیست و ششم: نقطه مرکز و نقطه‌ی دایره‌ی نظیر چهار وضعیت و قضیه‌های مربوط به آنها منحنی نقطه‌ی مرکز و نقطه‌ی دایره (روش ترسیمی و روش جبری)، حل مثال

جلسه‌ی بیست و هفتم: سنتز مولد حرکت و مسیر با چهار نقطه‌ی دقت، حل مثال

جلسه‌ی بیست و هشتم: قطب‌های نسبی در چهار وضعیت، حل مثال

جلسه‌ی بیست و نهم: سنتز چهار میله‌ای و لنگ و لغزنده مولد تابع با چهار نقطه‌ی دقت، حل مثال

 

۵- روش‌های جبری

جلسه‌ی سی‌ام: روش متحرک سازی مکانیزم لنگ و لغزنده و چهار میله‌ای، معادله‌ی فرودنشتاین، سنتز چهار میله‌ای بر اساس مکان- سرعت – شتاب، سنتز لنگ و لغزنده مولد تابع با سه نقطه‌ی دقت، حل مثال

جلسه‌ی سی و یکم: سنتز چهار میله‌ای مولد تابع با سه نقطه‌ی دقت، سنتز لنگ و لغزنده مولد تابع با چهار نقطه‌ی دقت و معادله مشخصه، حل مثال

-----------------------------------------------

ارزشیابی

3 نمره تمرین و کوییز (تعداد: تمرینات 24 سری، نرم افزارهای مورد نیاز: سالیدورکز، متلب یا میپل، روبرتز یا آدامز، اکسل)

5 نمره پروژه‌ی کلاسی پایان ترم

 

-----------------------------------------------

مراجع و منابع

Kinematic synthesis of linkages , R. S. Hartenberg, J. Denavit, McGraw Hill Company, 1964.

Mechanisms design, G. Erdman, G. N. Sandor, Naveen Bejugan, Vol.2, 1984.